Το Πεταλίδι,το συναντάμε για πρώτη φορά σε ένα αρχαίο κείμενο με το όνομα Ωραία Αίπεια και συμπεριλαμβάνεται στον κατάλογο των πόλεων τις οποίες προσφέρει ο Αγαμέμνονας σαν προίκα για να παντρευτεί ο Αχιλλέας την κόρη του.Το Πεταλίδι δεν θα μπορούσε να λείπει από αυτόν τον κατάλογο διότι βρίσκεται στην Ανατολική παραλιακή ζώνη του Νομού Μεσσηνίας και συνδυάζει τέλεια το βουνό,τη θάλασσα και τον κάμπο.

         Ιδρύθηκε από μια ομάδα Μεσσήνιων με αρχηγό τον Επιμηλίδη οι οποίοι από την Κορώνεια της Βοιωτίας ήρθαν στην περιοχή και ίδρυσαν την Κορώνεια,η οποία μετονομάστηκε σε Κορώνη.Η ίδρυσή της έγινε στο τέλος της κλασικής εποχής (480-323 π.Χ.)

       Έπειτα το Πεταλίδι ερημώνεται για μια αρκετά μεγάλη περίοδο και επανέρχεται στο ιστορικό προσκήνιο με το αιματηρό τέλος της επανάστασης των Ορλόφ.

         Μετά τα Ορλοφικά ξεκίνησε στην Αρκαδία μια ''γενική έξοδος των πληθυσμών για τα δάση και τα βουνά''.Πολλά μπουλούκια ξεκινώντας από την Αρκαδία διασκορπίστηκαν στα βουνά της Πελοποννήσου ενώ άλλα πέρασαν στη Ρούμελη και βρήκαν ασφαλές καταφύγιο εκεί.Ένα από τα μπουλούκια,το μπουλούκι των Κολοκοτρωνέων,το οποίο περιελάμβανε τη Ζαμπία Κωτσάκη,κόρη του οπλαρχήγού Κωτσάκη από τη Ρούμελη και σύζυγος του Κωσταντίνου Κολοκοτρώνη καθως επίσης και τον πατέρα του Κωσταντίνου γερο-Γιάννη Κολοκοτρώνη κατηφόρησαν και εγκαταστάθηκαν στο Πεταλίδι.Αφού γέννησε η Ζαμπία το Θεοδωρο Κολοκοτρώνη εφηγαν από το Πεταλίδι και αφού πέρασαν την Ιθώμη εγκαταστάθηκαν στο Λυκόδημο,που βρίσκεται στα περίχωρα του Πεταλιδίου όπου εκει πέρασε ο μικρός Θοδωρής τα νηπιακά του χρόνια.